随着经济和社会的不断发展,出现了人力成本的增加,劳动力资源短缺等一系列问题。因此,自动化程度高的工业机器人开始被广泛采用。在生产中,大量的使用工业机器人具有很多优点,它可以改善工人的工作条件,减少原材料的消耗,提高生产物品的标准化程度和质量,同时有利于加快产品升级换代速度,显著提高劳动生产率,同时它可以在高温高压、高污染等环境中工作。柔性制造系统是一种适用于产品种类多、单批产量小、柔性程度高、自动化水平高的先进制造系统。在柔性生产中,搬运机器人动作灵活,特别是六自由度搬运机器人具有非常好的柔性,因此它能够改善工人的劳动条件,节约原材料,加快产品的更新换代速度,显著地提高生产效率。

安川搬运机器人动力学方面的研究工作如下:

***,明确研究的主要内容，对柔性生产搬运机器人进行了运动学分析、动力学分析、柔性生产搬运机器人结构设计及三维建模、ADAMS动力学仿真以及柔性生产搬运机器人的极限位置有限元分析。

第二,完成了柔性生产搬运机器人的运动学和动力学理论模型的建立及分析,采用D-H坐标法进行运动学正解和逆解的求解,并且对正逆解进行验证,采用拉格朗日方程完成了机器人动力学方程的推导。

第三,分析了柔性生产搬运机器人在极限位置的整体及关键部件刚度问题。使用SolidWorks软件完成柔性生产搬运机器人的三维建模,并对主要部件的设计要求及注意事项进行了描述。根据柔性生产搬运机器人的运动空间,选取机器人的极限位置,利用HyperMesh有限元分析软件,对机器人的模型进行网格划分,并设定条件。然后将其处理好的模型导入到ABAQUS中进行分析,机器人极限位置情况下,分析机器人整体的应力和位移变化情况,以及这些主要部件的应力和位移变化情况。根据分析结果提出进一步优化方案。

第四,在ADAMS软件设定柔性生产搬运机器人的一种典型工况,运用ADAMS软件对该特定工况下进行机器人的动力学仿真,并对仿真结果进行分析。

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